地震或火灾后检查受损建筑正是救援人员希望无人机为他们做的事情。飞行机器人可能会寻找被困在里面的人，并引导救援人员。然而，无人机通常必须通过墙壁的裂缝、部分打开的窗户或栏杆进入建筑物，这是典型无人机所不允许的。

为了解决这个问题，苏黎世大学机器人和感知研究小组和洛桑联邦理工学院智能系统实验室创造了一种新的无人机。这两个小组都是由瑞士国家科学基金会资助的国家研究能力中心(NCCR)机器人技术的一部分。受在空中折叠翅膀和穿过狭窄通道的鸟类的启发，这种新型无人机可以在继续飞行的同时，通过缝隙挤压自己，然后恢复原状。它甚至可以一路上拿着和运送物品。

活动臂可以围绕主框架折叠。

“从机械的角度来看，我们的解决方案很简单，但它非常灵活，非常自主，是一个机载感知和控制系统，”在苏黎世和大学介绍论文第一作者的研究人员Davide说。与其他无人机相比，这种变形无人机可以在狭窄的空间内机动，并始终保证稳定飞行。

与苏黎世和洛桑的团队合作，设计了四旋翼飞行器，它有四个独立旋转的螺旋桨，安装在一个可移动的臂上，可以通过伺服电机绕着主机架折叠。Ace in the hole是一个控制系统，可以实时适应手臂的任何新位置，并在重心移动时调整螺旋桨的推力。

“可变形无人机可以根据场地的需要采用不同的配置，”合著者、EPFL工程学院研究员Stefano Mintchev补充道。标准配置是X形的，有四个延伸的臂，螺旋桨之间的最大距离。当面对狭窄的通道时，无人机可以切换到“H”形，将所有手臂沿着一个轴排列成一条直线，或者切换到“O”形，所有手臂尽可能靠近身体折叠。“T”形可用于使安装在中央框架上的机载相机尽可能靠近无人机要检查的物体。

完成独立搜救的第一步

未来，研究人员希望进一步改进无人机的结构，使其可以在所有三个维度上折叠。最重要的是，他们希望开发出让无人机真正自主的算法，这样它们就可以在真实的灾难情况下找到通道，并自动选择最佳方式通过它们。“最终目标是为无人机提供高水平的指导，如‘进入大楼，检查每个房间并返回’，让它自己想出如何做，”法兰加说。